Betaflight 4.1 & PIDtoolBox

どうもこんにちわ森です。

前回RPMフィルター入れたりBF4.1化したりとMyドローンのカスタムが進んでいる私です。

うっきうきでイザ飛ばしに行こうと思ったんですよ。
っていうかいつもの公園まで行ったんですよ。

ここまできた

前回のRXLOSTを懸念して、送信機アンテナもデカイ物に、受信側もL字にしたんです
準備万端

で、イザ飛ばそうとしたらさぁ、、録画がさぁ、できないのよ。
FPV画面は出るんだけど録画ができない（LEDが点滅しない）

いろいろやってみたけど、どうやら僕のCADDX ４Kはおなくなりになりました。

 新しいcamera買わないと、、CADDX4kはV2が出ているけどうーん
同じの買うのも芸がないと思って。。

HYBRID

ぽち。

そう、今度はランカムHYBRID。

スペック的にはCADDXと似たような感じ。

発色と夜のFPV画面が明るそうな感じだった。
さあいつ届くのやら楽しみです。


camera届くまで飛ばせないのでしばらくおうちでTOOLいじりです。

PIDTOOLBOXっちゅーソフトで遊んでます。

ドローンのブラックボックスから色んな情報を分析できます。

ノイズの分布

 横軸throttle、縦軸ノイズ周波数　左からフィルター前、フィルター後、よくわかんないやつx2
これでどのthrottle開度の時どういった周波数のノイズが乗っていて、フィルター後に消えてるかが確認できます。
まぁぱっとみフィルター後キレイになってるから別にいいんじゃないかな。
RPMフィルターのおかげ？

応答性

PID動作の応答性
横軸は時間で縦軸は目標値（1が目標値）
プロポのレバー倒してからその角度になるまでの動作がこれで見れます。
理想は時間0で1になりずーっと1を維持する波形（神）

これを見ると最初オーバーシュート（行き過ぎ）して戻ってアンダーシュートして
フラフラと1になってます。

あんまり良くない、、PID全体的に高いイメージ、とりあえずPを落とすことにします。

PIDエラー分布？

PIDエラーの分布
横幅が狭いほうがエラー少ないという意味なります。
末広がってるROLLが糞ってのがわかります。


なんにせよ、P値高すぎみたい。

ちょっと全体的に落としてもう一度計測してみます。

どうなるか、、乞うご期待！！！！！！！