ジャイロフィルター全OFFしてみた

題名の通り全OFF


左が全OFF、ちょっとノイズ増えてる感あるけど許容範囲かなぁ？




動画だとプロップ改善したよみたいに書いてるけど
爆風の中とばしると風向きによってプロップでるみたい。

RPMフィルターだけだとちょっときびしいかもしれん、無風だとでないかも？
静的ジャイロフィルターだけ500ぐらいかけてみたほうがいいかもしれない？

D値高すぎるかもしれない。。ちょっとイジってまた明日飛ばしてみよう。



動画で言うてるけどフィルターは基本悪なんだよ、必要悪

振動0のドローンなら全部OFFでいいんだけど

どうしてもモータノイズとか風とかで振動でるからね、フィルターかましてノイズ切らなきゃいけない。




これジャイロのデータなんだけど
①は生ジャイロデータ
②がフィルター後

①はめちゃノイズのってギザギザでしょ
②は滑らかになってる

①の情報で姿勢制御しようとするとなんだか今どんな姿勢なのかCPUだってわからないじゃんね、、そりゃ②ぐらいにフィルター入れて綺麗にしてやりたいところ。

ただフィルターで滑らかにすればするほど遅延が発生してリアルタイムな姿勢情報がCPUに入らなくなっちゃうんだよね、、だからOFFしたい。
でもOFFしすぎると①の訳解んない情報になっちゃう。。

むつかしいね。。RPMフィルター以外全OFFがいいのか、、少しだけフィルター残すべきか・・・。外乱要因（風とか）考えるとちょい残しがよいのかなぁ・・・？


その後のフリー自由飛ばし


じゃあの