Betaflight4.1 KillPropWash　ついに消えた。動画追加

どーも！！
聞いてくださいよ。
プロップウォッシュついに消えた。

とりあえず動画見てよ。
 特に上空から垂直に降りてくるところ、プロップウォッシュ絶対出るシーンだけど出ない。




消えてるでしょ？ほぼでなくなったなにやってもでない！！
今まではこの動きやったらプロップウォッシュ出るからなぁって思って
やりたい動きに制限かかってたんだけど（もっとフワッ通りたいのにスロット煽るとか）

プロップウォッシュ消えたらやりたい放題できてきもちい！！
プロップウォッシュ出ないだけでこんなに気を使わなくていいなんて・・。

そもそもヒントはEMUFLIGHTだったんですよ
EMU入れるとプロップでないってみんな言うの

BetaとEMU何が違うんだ？って所から調べていくと
フィルターだった。

あとは海外のYOUTUBERとかでFILTERについて語ってるの見て、設定を変えてみた。

フィルターを出来るだけ切る！たったこれだけ。。

考えてみると、ジャイロの生データにフィルターかけてノイズ消して
きれいにするんだけど、ローパス入れるとデータ遅延するから
生のジャイロと比べるとCPUが見るジャイロデータは数msずれるんだよね、
このズレがプロップの原因！
フィルターを出来るだけ切って遅延なくすことでCPUにリアルタイムなジャイロデータがはいるってわけさ！！

ただ全OFFすると生ジャイロのノイズ消えないからモータが燃えたりする
様子見ながらフィルター弱めていかなきゃダメ。

RPMフィルターもその一環で、RPM入れるとモータ起因のノイズがほぼ消えるんで
他のフィルター弱めることができる。これがでかい。RPMオン+FILTER（出来るだけ）OFF

これでプロップ消えた。


 ひたすらブラックボックスにロギングしてイジってこんな感じで解析して、の繰り返し。

一番かんたんなのはRPM以外全部OFFして、30秒ぐらい飛ばす（モータ燃える前にやめる）
そうするとRPMフィルターで消しきれないノイズが見えるので、そのノイズにだけピンポイントでフィルターかければOK。

ノートPCアレばその場でできるんだけどなぁ、俺の場合一旦帰らなきゃいけないから
エイヤーである程度フィルター決め打ちしてしまってる・・。
まだ詰めれそう。

追記
もう少しフィルター弱めてPID強めにしてみた。
うーん？あんま変わらないな。