ジャイロノイズ解消した

 こんにちわどうも森です。

先日FCをF7からF4のMAMBAに戻したんですが

MAMBAってブラックボックスが乗っていて、ロギングデータからジャイロのノイズ等が見れるんすよね。

もともとMAMBAでブラックボックス使っていたんですがそれが壊れて

ブラックボックス無いF7FC使っていました、追加で注文してたMAMBAが来たので

やっとブラックボックスが使えます…。

んで、久々にブラックボックス見てみると

なんかすんごいノイズのってんすよ。

これ。

ピッチのこれ

 高さ方向に周波数、横方向にスロットル開度です。

 わかりにくいのでそれぞれ説明するとですね

 このように大きく３つのノイズが乗っとるんですよ。

問題なのが１と３

２はモータのノイズなのでどうしようもないやつです。

１は650hzぐらいで全スロットル領域 

ずーっとノイズ乗ってます、謎です。

2はスロットルに応じて周波数が上がっていることからモータのノイズとわかります。

3は50～200hzの分布したノイズが高スロットル時にでてます、謎です。

いや最初ね、GoproLiteをドローンの上に無理やり付けてるんでこいつが揺れてるんだろうって思ってね、諦めてたんですよ。

 こういうノイズってフィルターで消す事が出来るのでそっちで対応しちゃおって思ってね。

フィルター掛けるとこうなります。

結構キレイになるでしょ？コレで良いかなって思ってたんですが

まぁよくよく考えると、根本からどうにか消してやろうって思ったわけですよ。

で、色々振動対策してみたんですがどうにも消えず。

最終的にこうなりました。 

どう！？50～200hzの謎ノイズがかなりきえてないすか！？

で、何したかっというと

FCの配線の取り回し変更

これ。

FCってゴムダンパーついてて振動を吸収するようになってはいるんですが

FCに繋がってる線、VTXやRXなどこの線ってひょっとして振動を伝えちゃうんじゃないか？

って思いまして、配線の取り回しを少し変えました。

元々FCの上を通すようにピッタリと配線していたのを

FCの上は通さず外側からゆったりめに配線し直しました。

FCに振動が伝わらないように…伝わらないように…と。

その結果50～２００のノイズが消えた！！

ただ650hzの謎ノイズは未だに残ってます。

こいつはなんだろう、やっぱGoproLiteかなぁ。

 ちなみに対策前後のフィルター後の波形は

対策前

 対策後

高スロットル時の低周波ノイズがかなり消えましたよね！？

ドローンの傾きとか動きって100hz以下なので、この100前後の部分にノイズが乗ると

一番良くないんですよ。高周波ノイズとか別にどーでもいいっちゃいい。

100以下さえキレイならそれでいいんすよ。

 でもまだちょっと色が濃いのでどうにかしたいな…。

じゃあの