PIDtoolbox使い方 how to PIDtoolbox!!!!!!!その１

PIDtoolbox使い方




PIDtoolboxの記事のアクセスがとても多いので使い方ちゃんと書こうと思いました。
確かにPIDtoolboxについて書いてるページあんまり無いもんね。

では、、

PIDtoolboxとは？
ドローンのブラックボックスログを解析してノイズやPIDをグラフで表示するソフト

ただそれだけのソフトです。
でもPIDとかフィルターって、操作感だけではなんとも感覚だけで難しいので
使うととても便利です。

ダウンロードはこちら
下の方にある（WINの人は）これDLしてね。



で、まず大前提にブラックボックスが乗っているFCじゃないと使えません。

後付けのブラックボックスもあります
こういう奴
FCのTXポートに繋いでちょこちょこ設定すれば後付けでもOKですが今日は割愛


で、ブラックボックスが乗ってるFCの話ですが（MANMBAシリーズとかね）

BFでまず設定します。



BFのブラックボックスを開いて赤枠のところをこの設定にします。
オンボードメモリ：FC上のメモリにログを取る設定
2khz：LOG取る周期高いほうが細かくデータ取得ができる
でもなんか2khzが一番相性がいいらしい（外人談）
 あと最後のジャイロスケールド。

ジャイロの生データ（フィルター前）の値をロギングするよって設定で
コレをやらないとこのあとツールで波形見てもあまり面白くない。
生ジャイロデータ大切

 で、下のフラッシュメモリを保存、を押せばFC上のジャイロデータをPCに保存できます。

 で、ブラックボックスデータ保存したらついにPIDtoolboxの起動

起動画面

 起動するとこんな感じ
右のコントロールパネルで全部操作するんだけど
このソフト2種類のログを比較できます。
セレクトファイルA、とセレクトファイルBでそれぞれ比較したいファイルを選びます。
※セレクトファイルAだけ選んで一つのファイルだけ見るのもOK

で、ファイルを選んだら（Aだけ、A+B、Bだけのいずれか）
その下のロード＆ランをおします。

 するとしばらくロードし下の画面がでてくるので


 １～８の数字を入れてOKを押します。
これはブラックボックス上のアームディスアームでログを切ってくれてて
どの飛行ログを使うか選べます。
一回目の飛行だと1番が振られます、その横の時間は飛行時間になります。

例えば2回目に飛ばしたログだと「２」ですね。
間にちょこちょこアームディスアームしてるとその分区切られます。（４～５の短い所とかね）

今回は「２」を選択してOKとします。

すると

起動画面２

ログを読み込んでジャイロの値（ロールピッチヨー）が表示されます。
ここで見なきゃいけないのは、途中でぶつかったりしたときの異常なジャイロデータがないか確認します。

上記の波形だと無いんですが、波形が上や下に突き抜けてるようなところはそういった
異常なジャイロデータなのではぶく必要があります。

右の A[st]　A[end]の欄で使いたい波形の幅を指定します。
例えばお尻を少しカットしたい場合はendの時間を （画像では９６）80とか75に下げてあげます。
すると、お尻のログはカットされ使いたいログだけ摘出出来ます。

そしたらついにログ解析！

 
 これの下のボタン使っていきます。
上から
Spectral analyzer
Step Tesp tool
PID Error
がよく使うやつ

Spectral analyzer
はジャイロのフィルター前、フィルター処理後がグラフで見えます。
コレ見てフィルター値を決めていきます。


Step Tesp tool
PIDの応答性を見るツール
PID値を決めるときに見ます。

 PID Error 
PIDのエラー率が見れます。
いまいち見方がわからなくていつもそこまで使わない、、

 とりあえず今日はここまで～次回はそれぞれ説明していきます！！